Urodził się 24 lutego 1915 r. w Warszawie, był uczniem Gimnazjum im. Stefana Batorego. W 1933 r., po zdaniu egzaminu maturalnego, zgłosił się do Szkoły Podchorążych Artylerii Konnej na Wołyniu. Po jej ukończeniu otrzymał awans oficerski na podporucznika. Studiował na Wydziale Leśnym w Szkole Głównej Gospodarstwa Wiejskiego, gdzie angażował się w prace Towarzystwa Bratniej Pomocy Studentów SGGW oraz Koła Leśników. W kampanii wrześniowej walczył w szeregach 32 Mazowieckiego Dywizjonu Artylerii Lekkiej. Dostał się do niewoli niemieckiej i został internowany w obozie jenieckim Oflag IIC w Woldenbergu. W obozie brał udział w działalności konspiracyjnej polegającej na prowadzeniu nasłuchu radiowego i wydawaniu tajnego dziennika dla jeńców (opisał to książeczce Pluton R, wydanej w 1970 r.).

Po wojnie pracował jako szef reklamy w Powszechnej Spółdzielni Spożywców „Społem”.

W Podkowie Leśnej zamieszkał wraz z żoną Zofią w 1957 r., przy ulicy Lotniczej 6. W tym samym roku z ramienia Ligi Ochrony Przyrody oraz PTTK został jednym z naczelnych inspektorów Straży Ochrony Przyrody, społecznego organu administracji państwowej. Członkowie mieli prawo m.in. do legitymowania osób łamiących przepisy o ochronie przyrody i nakładania mandatów karnych. Opracował pierwszy Informator SOP, regulamin działania Straży. Był posiadaczem jej legitymacji nr 1. Funkcję naczelnego inspektora pełnił przez 25 lat.

„Witold był jednym z tych autorytetów, o których mówimy, że mieliśmy szczęście, napotkawszy ich na swej drodze – wspominał po latach Grzegorz Zegadło, jeden z wychowanków Witolda Tyrakowskiego, późniejszy animator kultury. – Ale oczarował nie tylko mnie. Bo jakże inaczej można wytłumaczyć fakt, że z luźnej bandy młodzieży przeróżnej proweniencji (hipisi, poeci, malarze, żule i najzwyklejsi licealiści), która z braku lepszego zajęcia przesiadywała całymi wieczorami w podkowiańskiej bibliotece, stworzył na przełomie 1972 i 1973 roku karnych i zdyscyplinowanych «ochroniarzy»?”.