Urodziła się 5 marca 1925 r. w Chełmnie na Pomorzu jako jedyne dziecko Aleksandry i Antoniego Mierzwińskich. Matka, z domu Borysiuk, pochodziła z Baranowicz na Kresach, z dużej, tradycyjnej rodziny. Ojciec był oficerem Wojska Polskiego. Służył najpierw w 82 Syberyjskim Pułku Strzelców im. Tadeusza Kościuszki, następnie w Korpusie Ochrony Pogranicza w Baranowiczach, potem w konnych zwiadowcach 20 Pułku Piechoty w Krakowie.
Dzieciństwo spędziła początkowo w Brześciu nad Bugiem, a później w Krakowie. Tam uczęszczała do szkoły podstawowej prowadzonej przez Zgromadzenie Sióstr Urszulanek.
W 1938 r. rodzina przeniosła się do Warszawy i zamieszkała przy ul. Solec. z listem polecającym od urszulanek, Danuta została przyjęta do Państwowego Gimnazjum i Liceum Żeńskiego im. Emilii Plater przy ul. Mazowieckiej. W czasie okupacji uczestniczyła w tajnym nauczaniu prowadzonym przez pracowników szkoły. Tak też zdała maturę, a następnie rozpoczęła studia na Wydziale Lekarskim Uniwersytetu Warszawskiego. Brała udział w ruchu oporu, w Powstaniu Warszawskim była sanitariuszką na Powiślu.
Ojciec Danuty, kapitan Mierzwiński, zaginął w czasie okupacji. Dopiero po wojnie rodzina dowiedziała się, że trafił do obozu koncentracyjnego w Dachau, został przeniesiony do KZ Natzweiler, a następnie do jego filii Katzbach Adlerwerke we Frankfurcie nad Menem. Według przekazów rodzinnych zmarł tam na tyfus w szpitalu, już po wyzwoleniu obozu przez Amerykanów. Pochowano go na Hauptfriedhof we Frankfurcie nad Menem, wśród innych ofiar tego obozu; symboliczny grób Antoniego Mierzwińskiego znajduje się na Starych Powązkach w Warszawie.
Po upadku powstania Danuta wraz z matką trafiły do obozu przejściowego w Pruszkowie, a stamtąd do Pomorzan w gminie Końskie. Przed wywiezieniem na roboty do Niemiec uratował ją dyfteryt, który przeszła w czasie powstania. Następnie z matką i ciotką Zofią (lekarką), która dołączyła do nich w obozie w Pruszkowie, przedostały się do Alojzowa, wsi niedaleko Radomia, gdzie przeczekały front. Kiedy sytuacja na to pozwoliła, cała trójka udała się piechotą do zniszczonej Warszawy. Ich dom przy ul. Solec był częściowo zburzony, ale panie Mierzwińskie wprowadziły się do jednego ocalałego pokoju w oficynie.
Po wojnie Danuta studiowała na Wydziale Lekarskim Uniwersytetu Warszawskiego. Na dyplomie, wystawionym już przez Akademię Medyczną w Warszawie w roku 1951, potwierdzone zostały lata jej studiów w okresie okupacji. Pod koniec studiów zaczęła jeździć w Pogotowiu Ratunkowym, które po wojnie wskrzesił dr Aleksander Mula. Brakowało lekarzy i to zadanie przydzielano najstarszym studentom.
„Byliśmy zgranym towarzystwem, chociaż praca nie była bezpieczna. Najgorzej było na Starówce, gdzie chodziliśmy po gruzach. Kierowca karetki wychodził z nami do chorych, trzymając w ręku metalową «wajchę» jako środek obrony. Na szczęście my najczęściej jeździliśmy do dzieci – wtedy nawet miejscowy «element» pilnował, żeby nic nam się nie stało” – wspominała dr Majewska.
W pogotowiu poznała swojego przyszłego męża – Andrzeja Majewskiego. Pobrali się w kwietniu 1951 r. w kościele Wizytek w Warszawie. Do ślubu pojechali – jakżeby inaczej – karetką. Zamieszkali w Podkowie Leśnej przy ul. Kukułek, w domku teściowej, Janiny Majewskiej. Mąż Danuty był później lekarzem wojskowym, ginekologiem w szpitalach przy ul. Koszykowej, potem na ul. Szaserów oraz lekarzem zakładowym w Zakładach Wytwórczych Lamp Elektrycznych im. Róży Luksemburg (zakładał tam Poradnię „K”). Zmarł 2 grudnia 1966 r. Państwo Majewscy doczekali się dwójki dzieci: córka Ewa urodziła się w 1952, a syn Jacek w 1954 r.
Od lutego 1951 r. dr Danuta Majewska należała do Warszawskiego Zespołu Heinego-Mediny w szpitalu zakaźnym przy Śliskiej. Pracowała również w Domu Małego Dziecka im. ks. Boduena, mającym własny oddział szpitalny. Jednocześnie zatrudniona była w Szpitalu Dziecięcym na ul. Działdowskiej w Warszawie. W 1951 r. podjęła też pracę w punkcie służby zdrowia PCK przy ul. Modrzewiowej w Podkowie Leśnej, przeniesionym następnie na ul. Lipową. W Zespole Opieki Zdrowotnej Przychodni Rejonowej w Podkowie Leśnej pracowała nieprzerwanie od 1953 do 1999 r. Do rejonu należały też Żółwin, Owczarnia, Otrębusy, Kanie, Kopana, Urszulin.
Dr Majewska kończyła pracę w przychodni o godz. 16, a następnie zaczynała wizyty domowe. Komunikacja w tamtych latach była bardzo utrudniona. Kolejka WKD nie zatrzymywała się w Kaniach. Nie kursowały autobusy, nie było samochodów. Pokonywała więc trasy do pacjentów, jak się dało – kolejką WKD, furmankami, a często na piechotę. Dopiero w latach 70. ośrodkowi zdrowia przydzielono, ale tylko na parę godzin dziennie, karetkę
O pracy pediatry opowiadała: „Wysyłałam trudniejsze przypadki do mojej macierzystej kliniki na Działdowską, gdzie koleżanki przyjmowały pacjentów bardzo przyzwoicie, nawet śmiały się, że otworzą salę imienia Danuty Majewskiej. Mieliśmy bardzo dobry kontakt z kolegami. Było to niezwykle ważne, bo czasem przywożono nam pacjentów w bardzo ciężkim stanie, zwłaszcza niemowlęta, zdarzały się nawet przypadki, że trzeba było reanimować”. W 1995 r. mówiła: „Uczestniczyliśmy w urodzinach i śmierciach, często czuliśmy się prawie członkami rodzin, bo przecież leczyliśmy całe rodziny”
W latach 60. była radną Rady Narodowej, udzielała się w Komisji Zdrowia. W końcu lat 70. włączyła się w inicjatywę miejscowych społeczników i kombatantów pod patronatem pisma „Chłopska Drogaˮ – budowę przychodni lekarskiej przy ulicy Błońskiej.
Pod koniec życia zamieszkała w Domu Lekarza Seniora w Warszawie przy ul. Wołoskiej, gdzie spotykała niektórych kolegów i koleżanki z okresu studiów. Zmarła 29 lutego 2016 r. Została pochowana w grobie rodzinnym na Cmentarzu Powązkowskim w Warszawie.